WebRTCを使ったカメラ付きラジコンカーをつくりたい
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WebRTCを使ったカメラ付きラジコンカーをつくりたい | いつか黒歴史
# はじめに
この記事は[東京高専プロコンゼミ① Advent Calendar 2020](https://adventar.org/calendars/5509)の10日目です．
[WebRTC Native Client Momo](https://github.com/shiguredo/momo)とRaspberry Piを使って，遠くから操作できるカメラ付きラジコンﾓﾄﾞｷを作りたいという記事です．
タイトルにWebRTCと入っていますが，WebRTCについてよくわかってないです．ごめんなさい．
[:contents]
# WebRTCとは
> WebRTCを使用すると、オープンスタンダード上で動作するリアルタイム通信機能をアプリケーションに追加できます。出典:[WebRTC](https://webrtc.org/)
今回はAndroid上のGoogle ChromeとRaspberry Pi上の[WebRTC Native Client Momo](https://github.com/shiguredo/momo)で通信を行います．
# インストール
Momoの[Relese](https://github.com/shiguredo/momo/releases)より自分にあったファイルをダウンロードします．Raspberry Pi 2,3,4は`momo-_raspberry-pi-os_armv7.tar.gz`という名前のファイルです．`tar xvf [ファイル名]`で解凍できます．中にある`momo`が実行ファイルです．
以下で必要なパッケージを入れておきます．
AndroidのGoogle Chrome Raspberry PiUbuntuとAndroid端末がLAN内になくても接続できるようにします．
けしからんネットワークにより，手元のRaspberry Piではうまく接続ができないので，長野県にいる知人に頼んで，Ubuntuで動かしてもらいました．
ここにいるらしい 
制作途中のコントローラー
sudo apt-get install libnspr4 libnss3# ローカルで動かす ひとまずRaspberry PiとAndroid端末がローカルネットワークにある状態で動かしてみます． Momoをtestモードで起動します．
./momo --no-audio-device testAndroidのChromeのアドレスバー以下を入力します．
<Raspberry PiのIPアドレス>:8080/html/test.htmlすると以下のようなページが表示されます．
git clone https://github.com/umlaeute/v4l2loopback.git make && sudo make install読み込みます．
sudo modprobe v4l2loopbackこのままでは何も映っていないカメラなので，ffmpegで動画を流し込みます．`-stream_loop -1`で動画が無限ループします．
ffmpeg -stream_loop -1 -re -i [動画ファイル名].mp4 -f v4l2 /dev/video0## 動かしてみる [Ayame Labo](https://ayame-labo.shiguredo.jp/)にサインアップして，ルームIDとシグナリングキーを控えておきます． AyameモードでMomoを起動します．
./momo --no-audio-device ayame wss://ayame-labo.shiguredo.jp/signaling [Ayame LaboのルームID] --signaling-key [Ayame Laboのシグナリングキー][Ayame Labo](https://ayame-labo.shiguredo.jp/)にサンプルがあるので，そちらを使わせていただきました． ネットワークの問題かMomoが動いているマシンの問題かわかりませんが，カクツクことがあります． 流れている動画は，以前箱根のほうに行った時のものです． # コントロールする このままではただカメラの映像を垂れ流しているだけなので，コントロールできないので，なにか文字列を送れるようにしてみます． Momoは`--serial /dev/ttyhoge,huge`オプションをつけることでWebRTCのデータチャネルとシリアルポートを繋げる?ことができます． 今回は都合のいいシリアルデバイスがないので，`socat`で仮想シリアルデバイスを作ります． ## 仮想シリアルデバイスをつくる `socat`をインストールします．
sudo apt install socat[こちらの動画](https://www.youtube.com/watch?v=iFmD-CeB96A)をp参考にさせていただきました． 以下を実行して表示されたシリアルポート同士が繋がっています．
socat -d -d pty,raw,echo=0 pty,raw,echo=0
2020/12/04 18:23:04 socat[1664] N PTY is /dev/pts/1 2020/12/04 18:23:04 socat[1664] N PTY is /dev/pts/2 2020/12/04 18:23:04 socat[1664] N starting data transfer loop with FDs [5,5] and [7,7]今回の場合は，`/dev/pts/1`と`/dev/pts/2`のようです． ## --serialオプションを付けて動かしてみる 今回のMomoの起動コマンドです．
./momo -- serial /dev/pts/1,9600 --no-audio-device ayame wss://ayame-labo.shiguredo.jp/signaling [ルームID] --signaling-key [シグナリングキー]`cat`でシリアルポートを覗きます．
cat /dev/pts/2こんな感じで映像以外も送受信できます．Youtubeの動画のほうはUbuntuとAndroid別々に録画していますが，電波時計を見ながらタイミングをとったので，互いの録画にあまりズレはないと思います． # タイヤを履かせたいし，ボディも着せたい 車体やコントローラーは現在友人らと制作中です． 今回は`cat`を使っていましたが，PythonやCで`socat`のシリアルポートを読んで，Raspberry PiのGPIOを制御すればラジコンみたいになると思います．Arduinoとかを繋いでもいいかもね... github.com
